该例程主要说明了CANFD总线异构通信的简单示例。
将CANFD分配给M4内核，然后再由另一个开发板发送它，M4接收CANFD数据，并通过异构通信将其发送到A7，以在终端上显示它。
1.硬件资源USB-TTLDebug两行，两个开发板开发板配件2.软件资源Linux5.4.31STM32CubeIDE1.3.0STM32CubeMX5.6.03。
该环境已准备好与CubeIDE，CubeMX和其他开发软件一起预安装。
4.操作步骤4.1。
A7核心操作由于A7和m4可以同时使用CAN，因此现在将其分配给m4，因此在A7端，通过设备树将CAN分配给m4。
操作步骤如下：1）配置设备树并进入内核源目录stm32mp15xc-kernel5.4 / arch / arm / boot / dts，vim打开stm32mp15xx-ya157c.dtsi设备树文件，将can1分配给m4，在A7侧屏蔽can1。
然后配置资源管理器以分配SRAM进行异构通信。
2）编译并更新设备树完成配置后，编译并将相应的设备树复制到bootfs分区。
默认情况下，另一位官员已配置RPMSG_TTY驱动程序。
4.2。
M4核心操作创建一个STM32项目。
在STM32CubeMX中，将CANFD配置为发送消息，并配置IPCC和OPENAMP进行通信。
图4-1。
配置IPCC图4-2。
配置openamp图4-3。
CANFD配置注意配置IPCC时，需要在NVICSettings选项卡中检查IPCCRX1occupiedinterrupt和IPCCTX1freeinterrupt的启用，然后检查下一个OPENAMP Activated它始终为灰色，无法激活。
在这里，我们计划创建两个RPMsgtty通道，一个用于发送canfd数据包，另一个用于计算canfd数据包的数量。
初始化两个RPMsgtty虚拟串行端口。
注册一个回调函数以接收每个通道的消息。
设置canfd接收过滤器并发送数据buf，并注册回调函数和canfd接收中断。
主要功能轮询RPMsg消息OPENAMP_check_for_message（）以查询邮箱状态。
主要功能根据运行时间发出消息，同时不断询问接收消息。
当M4内核接收到canfd消息时，它将存储在buf中，并且主函数检测到存在buf数据，它将调用虚拟串行端口并将其发送到A7端。
4.3。
测试步骤J12的CANH和CANL引脚连接到相同类型的板CANH和CANL，将编译的M4固件复制到A7，然后启动固件。
MYD-YA157- V2开发板CANBUS总线通讯示例文章来源：[微信公众号：STM32微控制器]欢迎大家关注！请指出转载文章的来源。