随着机器人的应用领域越来越广泛，传统的教学编程方法在某些场合变得非常低效，因此脱机编程应运而生，其应用也越来越普及。但是，离线编程的新手总是会因最终生成的轨迹的错误而感到困惑。
这些错误的原因包括上一期中提到的TCP和工件精度，还有另一个是机器人的绝对定位错误。 。
下面我们将总结离线编程错误的来源以及如何最大程度地减少这些错误。 [错误源1：TCP测量错误]首先，让我们谈谈TCP。
那些阅读过小萌文章的人对此并不陌生。 TCP是工具的中心点。
如果机器人甚至找不到它所握持的工具的中心点，则可以想象这个误差有多大。因此，我们需要测量TCP。
测量后，我们需要将误差控制在批准的范围内，然后验证测量结果。您可以在固定点执行重新定位操作，以验证机器人在固定点执行了多姿势运动。
是否在指定的误差范围内。这就提出了对离线编程软件的要求。
在离线编程软件中，可以输入测得的实际TCP。这些必要的功能是RobotArt和RobotMaster等国内外一线品牌的基本功能。
[错误源二：工件的几何形状和定位误差]第二是工件的误差，有两个方面：一是工件模型的误差，其实质是确保离线编程环境中虚拟模型的尺寸完全相同。就像在现实世界中一样。
因此，有必要提高工件的精度以减少由工件本身引起的误差。另一个是工件位置的误差。
以家用离线编程软件RobotArt为例，“工件校准”程序被称为“工件校准”。该软件提供的功能是消除此错误。
通过三点法完成的工件校准可以满足基本精度要求。对于高精度应用，为了减少工件位置的误差，我们不仅可以测量三个点，还可以测量工件上的多个点，这也可以进一步减小误差。
与RobotMaster相比，此功能RobotArt易于使用。我想对家用软件表示赞许！ [错误源3：机器人组装和绝对定位错误]机器人错误最终到了两个方面：一方面是机器人自身在加工和组装过程中产生的错误，导致到最终生成的机器人。
设计中的DH参数不能完全相同，因为世界上没有两个相同的叶子，世界上也没有两个相同的机器人。另一方面是机器人的绝对定位误差。
没有机器人制造商曾经告诉过您的事实。在主要机器人公开的标称参数中，它们都是可重复的定位精度，可以达到0.05mm或0.02mm，但是没有一个可以提供绝对定位精度。
绝对精度是指实际值与理论值之间的一致程度。我们控制机器人移动到每个目标点。
机器人的实际到达点与目标点之间存在一定的距离误差。例如，在下图中，我们给了相同的坐标X，Y和Z，让机器人以不同的姿势指向它三次。
结果太不可靠了，这打破了年轻的小萌对机器人的崇拜。地面。
但是情况还不错。绝对误差仅在机器人处于极限姿势时才较大，并且当机器人处于舒适姿势时，误差相对较小，并且还随“人”而变化。
在RobotArt离线编程软件中，该问题是“适应的”，即在轨迹优化期间，它将尝试将轨迹姿态优化为“舒适”。定位，并同时提供一种充分进行二次定位的方法。
使用诸如重复定位精度之类的方法来尽可能地消除该区域中的误差。下图是RobotArt的轨迹优化功能。
通过调节轨迹分析曲线，轨迹分析线越平滑，则轨迹分析线越“舒适”。机器人的姿势，并且机器人主体产生的绝对定位误差越小。
通过消除以上三个方面的错误源，可以大大提高离线编程的准确性。
这些错误的原因包括上一期中提到的TCP和工件精度，还有另一个是机器人的绝对定位错误。 。
下面我们将总结离线编程错误的来源以及如何最大程度地减少这些错误。 [错误源1：TCP测量错误]首先，让我们谈谈TCP。
那些阅读过小萌文章的人对此并不陌生。 TCP是工具的中心点。
如果机器人甚至找不到它所握持的工具的中心点，则可以想象这个误差有多大。因此，我们需要测量TCP。
测量后，我们需要将误差控制在批准的范围内，然后验证测量结果。您可以在固定点执行重新定位操作，以验证机器人在固定点执行了多姿势运动。
是否在指定的误差范围内。这就提出了对离线编程软件的要求。
在离线编程软件中，可以输入测得的实际TCP。这些必要的功能是RobotArt和RobotMaster等国内外一线品牌的基本功能。
[错误源二：工件的几何形状和定位误差]第二是工件的误差，有两个方面：一是工件模型的误差，其实质是确保离线编程环境中虚拟模型的尺寸完全相同。就像在现实世界中一样。
因此，有必要提高工件的精度以减少由工件本身引起的误差。另一个是工件位置的误差。
以家用离线编程软件RobotArt为例，“工件校准”程序被称为“工件校准”。该软件提供的功能是消除此错误。
通过三点法完成的工件校准可以满足基本精度要求。对于高精度应用，为了减少工件位置的误差，我们不仅可以测量三个点，还可以测量工件上的多个点，这也可以进一步减小误差。
与RobotMaster相比，此功能RobotArt易于使用。我想对家用软件表示赞许！ [错误源3：机器人组装和绝对定位错误]机器人错误最终到了两个方面：一方面是机器人自身在加工和组装过程中产生的错误，导致到最终生成的机器人。
设计中的DH参数不能完全相同，因为世界上没有两个相同的叶子，世界上也没有两个相同的机器人。另一方面是机器人的绝对定位误差。
没有机器人制造商曾经告诉过您的事实。在主要机器人公开的标称参数中，它们都是可重复的定位精度，可以达到0.05mm或0.02mm，但是没有一个可以提供绝对定位精度。
绝对精度是指实际值与理论值之间的一致程度。我们控制机器人移动到每个目标点。
机器人的实际到达点与目标点之间存在一定的距离误差。例如，在下图中，我们给了相同的坐标X，Y和Z，让机器人以不同的姿势指向它三次。
结果太不可靠了，这打破了年轻的小萌对机器人的崇拜。地面。
但是情况还不错。绝对误差仅在机器人处于极限姿势时才较大，并且当机器人处于舒适姿势时，误差相对较小，并且还随“人”而变化。
在RobotArt离线编程软件中，该问题是“适应的”，即在轨迹优化期间，它将尝试将轨迹姿态优化为“舒适”。定位，并同时提供一种充分进行二次定位的方法。
使用诸如重复定位精度之类的方法来尽可能地消除该区域中的误差。下图是RobotArt的轨迹优化功能。
通过调节轨迹分析曲线，轨迹分析线越平滑，则轨迹分析线越“舒适”。机器人的姿势，并且机器人主体产生的绝对定位误差越小。
通过消除以上三个方面的错误源，可以大大提高离线编程的准确性。